【DIY无人机】导航板(I2C-GPS)烧录[已收录]

前言

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GPS，其实应该是指 Global Navigation Satellite System 全球导航卫星系统，即 GNSS，主要是用来定位的系统，目前全球定位系统有下面几种：

  • GLONASS 俄罗斯 格洛纳斯
  • Galileo-NES 欧洲 伽利略
  • BDS 中国 北斗
  • GPS 美国 全球定位系统
  • 关于更多无人机飞控 GPS 知识请移步：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37063724

Ublox

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目前，用于多旋翼无人机中的 GPS，常见的是 Ublox 的系列，像常见的 NEO-M8、NEO-M7、NEO-M6 等，笔者这次选购的是 NEO-M6 带陶瓷有缘天线版本的，因为 NEO-M8 模块要 40 元左右，M6 只需要 10 元，为了羞涩的钱包，笔者选择了少一点精度。关于产品的异同，可移步官网：https://www.u-blox.com/zh/product-search，连接好以后如下图。
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注意：买这个模块的时候记得要问一句带不带 EEPROM，这个在你修改完模块的数据以后会自动保存的，即使断电它也会恢复你设置的参数，否则买那种只带电池或者不默认保存的，你可能每次都要修改参数，很麻烦的。

导航板

ATmega328P 的 MWC 飞控板不支持串口的 GPS，只支持 I2C 总线，我们需要另一块 ProMini 作为导航板，通过这块 mini 的串口连接 GPS，再用 I2C 总线将数据发回 MWC 主飞控。这就需要我们自己做一块 I2C-GPS 导航板，这块导航板同时还可以接超声波模块，用来低空定高。因为 I2C-GPS 导航板固件也是开源的，所以我们只需做一块导航板即可。固件下载：https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/list
1、PCB 绘制
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2、制板
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3、组装 ProMini
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NEO-M6 上传固件

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上传固件之前，我们需要下载 U-Blox 的上位机 u-center,地址：https://www.u-blox.com/zh/product/u-center，
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ISP U-Blox
VCC VCC
TX RX
RX TX
GND GND

修改 U-BLOX 模块

1、端口选择
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2、波特率选择，初始的应该都是 9600，不知道的可以问卖家
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3、连接完成，查看视图，右下角绿色的连通标志，如果你所处的地方信号不错，右边可以定位你当前的位置
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4、固件写入
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注意：这个时候你的波特率已经变成了 115200，重启 u-center，波特率选择 115200。

NEO-M6 扩展

由于 M6 并不支持 10hz 刷新，只支持 5hz，还要手动修改下。100-200ms

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导航版烧录

从 DTR 依次对应 Pro mini 的针脚，VCC 连接 VCC_IN 即可

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打开下载好的开源的 I2C-GPS 导航板固件

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修改参数，上传固件

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你如果成功的到了这里，说明你飞控两大核心的功能已经完成了，下面我们把所有的模块连接起来。

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测试

笔者使用的是 MultiWii GUI 测试的

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    缺失模块。
    1、请确保node版本大于6.2
    2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
    npm i hexo-generator-json-content --save

    3、在根目录_config.yml里添加配置： 

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很惭愧<br><br>只做了一点微小的工作<br>谢谢大家